Masažo pradžia siekia gilią senovę. Išsamesnių žinių apie masažo taikymą senovėje yra išlikę iki mūsų laikų literatūriniuose šaltiniuose.
Remiantis paskutinių dviejų dešimtmečių duomenimis, paaiškėjo, kad masažas senovės Kinijoje jau yra žinomas 2500 metų prieš mūsų erą.
Seniausioje kiniečių knygoje – manu skripte, kuris yra datuojamas 2698 m. iki mūsų eros „Kong-FU“ („Žmogaus menas“) ne tiktai smulkiai aprašyti masažo būdai, bet ir mėginimai atskleisti jų gydomąjį poveikį, kokiais atvejais geriau taikyti paviršutinį glostymą, kokiais – gilųjį, arba išspaudimą. Vėliau rašytame rankraštyje „Ne-czin“ („Knyga apie vidinį žmogų“) nurodomos ligos, kurių metu reikia ne tik gydyti vaistais, bet galima ir masažuoti.
VI a. pr. m. e. Kinijoje pirmą kartą pasaulyje buvo įsteigtas valstybinis institutas, kur studentams buvo dėstomas masažas kaip privaloma disciplina. Senovės Kinijoje daugelyje provincijų veikė gydymo-gimnastikos mokyklos, kur buvo ruošiami specialūs gydytojai taosse, praktikuojantys akupunktūras, masažą ir gydomąją gimnastiką.
XVI a. Kinijoje buvo išleista 64 tomų enciklopedija, kurioje buvo smulkiai aprašyti visi masažavimo būdai, kurie yra taikomi iki šiol.
Indijoje jau 1800 metais pr. m. e. medicininiuose traktatuose, kurie turi bendrą pavadinimą ..Ajurvedos“ („Gyvenimo pažinimas“) smulkiai aprašyti masažo būdai ir techniniai variantai, skirti atskiroms kūno dalims masažuoti. Toli nuo Indijos buvo žinomi ir pripažįstami Sušrutos (indu chirurgijos pradininko) darbai, kuriuose smulkiai pasakojama kaip taikyti trynimą, spaudimą, duodami masažavimo būdų pa¬vyzdžiai sergant įvairiomis ligomis. Indijoje masažas buvo taikomas visais gyvenimo atvejais: susirgus, įkandus gyvatei, nuvargus, po traumų (sumušimų, patempimų, išnirimų ir lūžimų).
Nepaprastas susidomėjimas masažu Indijoje yra ir dabar. Jis yra moksliškai pagrįstas ir taikomas kaip gydymo metodas klinikose, kaip higieninė priemonė buityje, taip pat užsiiminėjant sportu ir joga.
Masažas buvo žinomas ir Korėjoje bei Japonijoje. Japonijoje jis buvo taikomas kaip savimasažas galvos ir kaklo srityje, ypač esant galvos skausmams.
Egipte masažas buvo žinomas dar prieš mūsų erą. Apie tai liudija įvairių masažo būdų pavaizdavimas papirusuose, ant bareljefų, puošusių faraonų rūmus.
1841 m. kasinėjant senovės Egipte vieno karo vado kapą buvo rastas papirusas, kuriame aprašytas blauzdos ir pėdos masažas. Tuo metu jau buvo žinomas porinis masažas (dviese masažuoja vieną), kuris ir dabar praktikuojamas kai kuriose šalyse, tarp jų ir Nepriklausomų Valstybių Sandraugos sportinėje praktikoje.
Graikijoje terminu „apaterapija“ buvo su¬prantami gydomasis, sportinis ir higieninis masažai. Masažas buvo vienas tuometinės medicinos elementų. Pirmuoju masažo žinovu buvo Herodotas (484-425 m. pr. m. e.), kuris pats nuolat masažuodavosi ir buvo puikaus fizinio sudėjimo. Jis vienas pirmųjų bandė išaiškinti masažo įtaką įvairių ligų gydymui. Ypač didelis indėlis masažo formavimesi priklauso medicinos „tėvui“ Hipokratui (459-377 m. pr. m. e.). Jo posakis „Gydytojas privalo turėti daugelio sričių, tarp jų ir masažo, patyrimą“ – yra plačiai žinomas. Jis yra masažo, kaip gydymo metodo, pradininkas Europoje. Hipokrato darbų rinkinyje („Hipokrato kodeksas“) aprašyti įvairūs masažavimo būdai, jų taikymas gydymui, gyvybinių organizmo funkcijų stimuliavimui. Senovės graikai didelį dėmesį kreipė į higieninį ir kosmetinį masažą, turėjo net jiems skirtus specialius salonus.
Labai populiarios buvo pirtys, kuriose masažas buvo būtina procedūra, po jo kūną ištrindavo įvairiais kvepiančiais aliejais. Ant graikiškų vazų yra išlikę piešiniai, vaizduojantys žmogaus kūno priežiūrą bei masažą.
Senovės Romos gydytojai daug ką perėmė iš senovės Graikijos, Indijos, Kinijos, Egipto.
Senovės Romos gydytojas Eusklepijus (graikas, gyvenęs 128-56 m. pr. m. e.) masažą skirstė į:
1) sausą;
2) su aliejais;
3) silpną;
4) stiprų;
5) trumpalaikį;
6) ilgalaikį.